实现多功能教学任务机器人本体，是新一代柔性协作机器人，具备先进的力感知和控制能力，紧凑机身，轻量化设计以及多种通讯方式柔性工作平台以及配套工具可以固定工件夹持作业，通过协作机器人实现角焊缝、拼接焊缝、立焊缝、圆形焊缝等工件形式的示教、焊接、回放演示等功能。
柔性协作机器人焊接工作站清单
序号 | 名 称 | 型号及规格 | 数量(套) | 备注 | |
1 | 柔性协作机器人焊接工作站 | 机器人本体 | TR6-900/5 | 1 | 山西华恒 |
机器控人控制器 | 1 | 山西华恒 | |||
机器人示教器 | 1 | 山西华恒 | |||
安装底座 | 1 | 山西华恒 | |||
连接线缆 | 1 | 山西华恒 | |||
2 | 焊接系统 | 脉冲气保焊机 | TDN 5000DP TFN5000KB TFN6006FE —— 350 | 1 | 山西华恒 |
数据交换控制器 | 1 | 山西华恒 | |||
送丝机 | 1 | 山西华恒 | |||
综合线缆 | 1 | 山西华恒 | |||
焊枪总成 | 1 | ||||
焊枪夹具 | |||||
3 | 快速装卡 | 若干 | 1 | 山西华恒 | |
4 | 电气控制 | —— | 1 | 山西华恒 | |
5 | 柔性工作平台 | 1000*1000*750mm | 1 | 山西华恒 | |
柔性协作机器人参数
本体基本参数 | |||
轴 数 | 6轴 | 安装方式 | 任意角度 |
有效负载 | 5kg | 功 能 | 焊接、搬运等工业场景；器人零售、机器人咖啡和机器人冰激凌等商用场景 |
重复定位精度 | ±0.03mm | 最大臂展 | 919mm |
本体重量 | 16.5kg （不带底座） | 本体防护等级 | IP65（手腕IP67） |
能耗 | 3kw | 电柜防护等级 | IP54 |
各轴运动范围 | |||
J1轴 | ±360° | J4轴 | ±360° |
J2轴 | -160°到+150° | J5轴 | ±360° |
J3轴 | -170°到+140° | J6轴 | ±360° |
最大单轴运动速度 | |||
J1轴 | 180°/s | J4轴 | 180°/s |
J2轴 | 180°/s | J5轴 | 180°/s |
J3轴 | 180°/s | J6轴 | 180°/s |
控制柜参数
产品名称 | 控制柜 |
型号 | ------------ |
功能安全 | ISO13849-1:2015，Cat 3，PL d |
安装方式 | 地面放置，背板安装 |
噪音 | ≤70dB |
防护等级 | IP54 |
电源 | 单相交流90V～264VAC，频率47-63Hz |
最大输出功率 | 2kW |
短路电流 | 40A |
工作环境温度 | 0℃~+45℃ |
工作/储存环境最大相对湿度 | ≤95%，无凝露，无结霜 |
外形尺寸 | 长450mm×宽250mm×高350mm（主体） |
重量 | 约15kg |
柜体颜色 | 灰白配色 |
通用数字IO | 16路输入/16路输出（标配），最大支持48路输入/48路输出（需选配相应组件） |
安全IO | 5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道 |
通信接口 | RS232*1、标准以太网*1、USB3.0*2、HDMI*1 |
现场总线 | EtherCAT*1 |
可选配扩展支持 | CC-Link通信模块、通用数字IO模块、模拟电压/电流IO模块、增量式编码器信号采集模块。 |
对外输出直流电源 | 输出电压：DC24V、最大电流：2A、带短路保护 |
示教器参数
序号 | 项目 | 技术参数 |
1 | 产品名称 | xPad2示教器 |
2 | 屏幕尺寸 | 10.1英寸 |
3 | 屏幕分辨率 | 1920*1200 |
4 | 外形尺寸 | 290×170×80mm3 |
5 | 重量 | 840g（不含线缆） |
6 | 仅线缆最小弯折半径 | 77mm |
7 | 防护等级 | IP54 |
8 | 外部接口 | USB 3.0 |
9 | 线缆长度 | 5米 |
10 | 工作环境温度 | 0℃ ~ +45℃ |
11 | 储存温度 | -25℃~ +55℃ |
12 | 工作/储存最大环境湿度 | ≤90%，无凝露，无结霜 |
焊接电源参数
产品型号 | TDN5000DP |
输入电压 | 380V±15％ 50/60Hz 三相交流 |
额定输入电流 | 36.0A |
额定负载持续率(40℃) | 500A/39V 100% |
空载电压 | 97V |
电压调节范围 | 12～50V |
电流输出范围 | 50～500A |
适应焊丝直径 | Φ0.8、Φ1.0、Φ1.2、Φ1.6 |
适应焊丝材料 | 碳钢/ 不锈钢/ 铝镁合金 |
外壳防护等级 | IP23S |
绝缘等级 | H |
冷却方式 | 温控风冷 |
